伴随着计算机技术的不断发展，制造行业的基石—数控技术也逐渐突破了原有的局限性，在保留高实时性、高精度以及高速度的前提下正朝着网络化、智能化、开放式方向发展。影响数控技术发展的一个重要因素是现场总线，现场总线承载着数控系统与下位机（如伺服电机、传感器）之间的数据通讯；传统的现场总线传输延时大、实时性弱、配置复杂，限制了数控技术的发展。目前，越来越多的设备商将工业控制以太网（也被称为以太网现场总线或工业以太网）应用于数控装置，较为突出的是德国倍福公司提出的工业以太网EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technoloy）总线，它具有实时性强、拓扑灵活、同步性能好、有效数据利用率高以及全双工等特性。针对数控技术中的通信问题，本文提出了基于嵌入式数控软件EMC2的EtherCAT主站新架构。该架构以Linux+RTAI操作系统及EMC2软件为开发环境实现了EtherCAT总线及主站功能。此主站充分利用了RTAI对Linux的实时扩展性能，同时也发挥了EtherCAT总线自身的优势，足以满足工业控制的高实时性要求。论文首先详细阐述了工业以太网EtherCAT总线的工作原理，为之后的IgH EtherCAT主站部分作了理论铺垫。其次，分析了EMC2的工作机制以及EMC2下EtherCAT主站实现机理。最后，详细介绍了CoE邮箱协议的伺服控制，通过搭建主站的伺服控制平台验证了新架构的可行性。伺服控制平台中，上位机采用凌动Mini-D520工控机，根据伺服接口规范CiA402的相关规定发送指令以驱动伺服电机；下位机采用带EtherCAT接口的伺服装置。