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变自由度机构是一种通过利用自身的结构约束或系统的阻尼约束使机构自由度在运动过程中发生改变且具有确定运动规律,从而实现不同功能的特殊机构。该机构的提出给传统的机构学带来了生机与活力,丰富了传统机构学的概念和机构设计方法。由于变自由度机构可按不同的需求,在运动中改变构态,使之适应不同的任务,完成常规机构需要多个或复杂的设计才能完成的安全保护、顺序动作、均衡作用力等功能,因而在现代机械传动的某些特殊领域应用十分广泛。根据平面机构的基础理论,对变自由度机构的形成方法和改变自由度的控制方法进行分析