多智能体编队控制问题是其一致性问题的拓展,在控制科学与工程、系统科学、信息与通信工程等领域有着广泛的应用,受到了国内外学者的一致关注.本文在可重复运行的环境下,研究带虚拟领导者的多智能体系统在有限时间区间上的编队控制问题,并完成下列主要工作:(1)针对系统输出带控制的线性时不变分数阶多智能体系统,在固定有向拓扑结构图下设计了初始状态带学习的P型和PI型学习律;针对输出不带控制的系统,分别在固定有向拓扑图和随迭代次数变化的固定有向切换拓扑图下设计PDα型学习律,综合应用Holder不等式,压缩映射方法等,在恰当范数意义下,给出若干充分条件确保多智能体系统在有限时间内跟踪误差收敛于0,即跟随者的输出轨迹在有限时间区间上能跟踪上虚拟领导者的轨迹.(2)针对输出带控制的非线性时不变分数阶多智能体系统,分别在固定有向拓扑结构图和随迭代次数变化的有向切换拓扑结构图下设计P型和PIβ型学习律;针对输出不带控制的系统,在固定有向拓扑结构图下设计PDα型学习律,综合运用利普希兹条件,Holder不等式,分数阶Gronwall不等式和压缩映射方法等,在恰当范数意义下,给出多智能体系统在有限时间内跟踪误差收敛于0的充分条件,即表明跟随者的输出轨迹在有限时间内能跟踪上虚拟领导者的轨迹.最后,通过数值例子验证了理论结果的正确性和有效性.