本文为农业机器人在农田环境中进行自主式视觉定位导航技术的研究。研究目的是研究一种有效的、实用的基于田间景物空间排列特征进行视觉定位导航的方法。 田间景物在空间排列上比较整齐，相互之间还平行，可以看成直线或多段直线拟合的小曲率曲线。本文根据上述田间景物的特点，提出了基于Hough变换的农业机器人视觉定位导航模型，模型首先运用了模式识别和图像处理方法从田间景物(如作物行，垄等)中提取出准导航定位基准线；然后运用Hough变换理解准导航定位基准线，并通过图像坐标系统与农田世界坐标系统之间的关系，确定农业机器人的位置；最后通过导航定位基准线动态匹配的方法，实现农业机器人自主式导航。 开发了基于Hough变换的农业机器人视觉定位导航处理系统，期间做了大量的实验。最后通过六幅静态图提取导航定位基准线实验、摄像机标定实验和基于Hou卧变换的农业机器人视觉定位导航系统实时动态定位实验验证了基于Hough变换的农业机器人视觉定位导航模型的正确性和有效性。