以多电机同步联动控制系统为研究平台，介绍了该系统的基本组成和系统控制原理，并对系统实际调试过程中遇到的问题及改进的措施进行了剖析。对系统中两种非线性因素——齿隙和摩擦进行了研究，介绍了系统所采用的偏置电压消除齿隙方案，建立了基于“静摩擦+库仑摩擦+粘滞摩擦”的Simulink的非线性摩擦仿真模型，并从仿真和系统实际调试结果两方面说明了伺服系统中摩擦非线性因素对系统造成的不利影响。针对系统的特点，提出了适用于本系统的基于非线性摩擦模型的固定补偿控制方法，并利用构建的摩擦模型验证了所提方法的正确性。设计了基于故障检测与诊断技术的容错控制方案。详细介绍了容错控制的软、硬件实现方案。为满足实时检测故障的需要，利用故障检测单片机进行数据通讯，结合控制计算机对驱动器和电机故障进行特征检测、智能识别及相应的容错控制，使系统在局部故障条件下保持正常运行。通过实际系统调试，给出了详细的调试结果分析，验证了所提容错控制策略的有效性。