随着智能制造的快速发展,工业机器人控制技术也逐步得到升级,传统的六自由度工业机器人示教控制法已不能满足工业生产需要。为使机器人能够适应复杂多变的环境空间,平稳、高效地完成既定工作,本文以KUKA KR10 R1420为研究模型,以MATLAB为研究平台,进行了六自由度工业机器人固定空间内轨迹规划技术研究,完成了以下工作:首先,针对六自由度工业机器人运动学分析问题,使用MD-H建模法建立机器人运动学模型并整理参数,进一步设计六自由度工业机器人正逆运动学求解算法,通过MATLAB验证其正确性。其次,针对六自由度工业机器人运动路径规划问题,使用圆柱形包络法对机器人包络,使用AABB法对障碍物包络,建立机器人三维栅格工作空间,通过改进的蚁群算法求解机器人运动路径,并通过实验验证其准确性。然后,针对六自由度工业机器人运动速度规划问题,使用积累弦长参数化法对机器人运动时间做归一化处理,然后通过非均匀B样条进行插值,通过实验验证其稳定性。最后,使用MATLAB分别对机器人的直线运动、圆弧运动以及点到点避障运动进行测试。实验结果表明,本文提出的六自由度工业机器人固定空间内轨迹规划方法能够满足工业生产中机器人按既定轨迹运行及点到点运动过程中自主避障的需要,机器人运行过程平稳,有效克服了传统示教法导致的机器人运行冲击、碰撞等问题。