随着机器人技术的发展，将机器人辅助治疗技术应用到中风患者的康复训练中，已经受到了国内外研究人员的重视，并逐渐成为康复工程领域研究的重要课题和热点。具有重要的研究意义和应用价值。本文主要研制了一套上肢康复训练机器人系统，并对其柔顺控制策略进行了研究，具体工作如下：1、根据国内外上肢康复机器人的发展状况，提出了上肢康复训练机器人系统的总体设计方案。主要包括机械结构设计、安全性设计、机器人控制系统方案的设计、传感器及电机的选择等，介绍了系统的四种训练模式并确定了控制系统所采用的控制策略。2、设计了康复训练机器人控制系统的硬件电路，主要包括：电源电路、传感器数据采集电路以及电机驱动电路等。3、设计了康复训练机器人控制系统的软件，主要包括：下位机控制系统软件、基于Labview上位机监控系统软件。下位机控制系统软件主要包括：信号采集模块、网络通信模块、运动控制模块等。4、设计了虚拟现实辅助训练软件，采用OpenGL为本系统开发了一套虚拟现实辅助训练软件来辅助患者进行康复训练。5、研究了上肢康复训练机器人柔顺控制策略，重点研究了机器人的阻抗控制策略，并通过Simulink仿真分析了各阻抗参数对机器人力控制性能的影响，为以后根据不同的康复训练环境如何选择合适的参数提供依据。仿真结果表明本系统设计的阻抗控制器能够使康复机器人达到很好柔顺控制效果。