并联机构自身的优点使其越来越多的被应用于现代工业生产中,尤其是少自由度的并联机构具有结构简单、制作成本低廉、驱动杆件数目较少等多方面优点,近年来一直是科研人员的研究热点。为了使并联机构更好地应用于工业实际,对3-PCR并联机构的运动性能和轨迹规划进行了比较深入的研究:首先,在了解目前国内外学者对该机构的研究现状的基础上,对3-PCR并联机构的结构特点、空间自由度等进行了分析,利用坐标系转换法求解出了机构位置反解、速度反解和加速度反解等数学方程,并利用MATLAB软件对机构的运动特性进行仿真。其次,建立了 3-PCR并联机构的三维实体模型,运用Adams多体动力学仿真软件在机构动平台质心添加多自由度驱动,仿真结果与MATLAB仿真结果对比,验证了理论分析的正确性;将单自由度驱动添加在三个驱动杆上,对所规划的动平台目标运动轨迹进行验证,为后续3-PCR并联机构的应用研究和仿真奠定了基础。第三,设计研究基于3-PCR并联机构的多维筛分机主体和筛面,针对不同的工程实际要求设计规划不同的筛面运动形式,并对其运动特性进行了分析;研究基于3-PCR并联机构的激光切割机,并用Adams对两个简单零件的切割进行了仿真。