多足机器人是一种复杂的步行机器人，对多足机器人的研究工作融合了多门学科的理论和技术。为了应对我国大型桥梁检测的艰巨性，提高桥梁检测的安全性和自动化程度，本文研制了用于桥梁检测的多足机器人平台。以实现桥梁检测目的的多足机器人平台为研究对象，本文主要研究了多足机器人的机体机械结构设计、机器人软硬件控制系统、检测机械手设计和运动控制、多足机器人的MATLAB/ADAMS联合仿真。本文的主要内容有：（1）设计了机器人的机械结构和软硬件控制系统以蜘蛛为仿生外形，设计了含有六条腿的多足机器人，每条腿具有五个自由度，并且在各个足的末端用万向转动球铰连接负压吸盘，使多足机器人能够在各种复杂环境下进行桥梁检测工作。机器人采用ARM+FPGA的分层控制系统，ARM作为控制系统的主控制器，接收基站通过无线传输的命令，实现机器人步态控制算法；FPGA作为控制系统的协控制器，接收ARM传输的电机转动命令，产生PWM波控制电机转动。（2）建立多足机器人D-H坐标系，建立机器人正运动学模型和逆运动学模型依据多足机器人的机械结构，利用D-H坐标表示法建立机器人坐标模型，并且利用D-H坐标系建立机器人的正运动学模型和逆运动学模型，同时分析了机器人在正立、侧立和倒立三种典型状态下的步态规划问题。（3）设计了检测机械手的机械结构和运动控制方式根据课题的桥梁检测的要求，综合考虑机器人机械手活动空间限制以及控制的方便性，设计一种带滑动丝杆的三自由度机械手。通过MATLAB和ADAMS联合仿真，分别分析了PID控制器和增量式模糊PID控制器的阶跃响应特性和正弦跟踪特性。