近些年,随着国家康复辅具事业的大力发展,越来越多的科研机构开始投入大量人力物力研究智能假肢,在智能假肢的研制过程中,需要对其性能进行评估和测试,现在应用的最普遍的方法就是截肢者穿戴,然后对假肢的性能根据自己的穿戴感觉进行口头描述,这一方法明显具有很大的主观性,不能够很准确的对假肢进行评价,要想更加客观的体现研制中的假肢的性能,就要寻求一种客观的方法。本论文提出的双自由度假肢实验平台就很好的解决了这个问题。这一平台主要应用于智能下肢假肢的测试,研究的主要内容如下:从分析人体膝关节生理结构和静力学以及人体下肢运动入手,为进一步模拟人体下肢的运动打下基础。利用Solidworks2007设计假肢实验平台的机械结构,使实验平台大小腿和脚的参数参照GB10000-88中国成年人人体尺寸18-60年龄组50百分位的人体参数设计,方便假肢测试时固定在实验平台上,达到与残疾人穿戴假肢同样的效果。采集人体下肢运动的膝髋关节角度信号,经过滤波处理后作为控制系统的输入信号,应用到电机的控制中,最终达到模拟人体步态的目的。以固高运动控制卡为控制核心,在VC环境下编程控制四个伺服电机模拟人体下肢左右腿膝髋关节的运动,最终达到模拟人体下肢的步态运动。电机装置的绝对位置反馈编码器,电机运动的同时,能够通过编码器反馈电机的实际运动位置,再把实际位置信号转换为角度信号和原始输入的角度信号比较,就能知道系统的运行状况。在实际的样机中加入各种传感器作为检测系统,实时反馈假肢的运行情况,对假肢进行客观的评价,并及时的改进假肢的不足之处,达到优化控制的目的。