目前使用工业机器人对工件进行去毛刺编程的方法多数为现场手动示教或者使用离线编程软件手动编程。在编程的过程中,工件去毛刺加工轮廓的选择和机器人的编程轨迹都是由人工来完成,导致编程效率低下。因此本文提出了一种在V-REP平台下通过视觉传感器对工件模型进行识别检测,然后对所生成图像进行数据处理,最终自动生成机器人去毛刺加工轨迹的编程方法。本文以飞轮壳工件模型为加工对象,将实际应用场景抽象化,建立去毛刺系统的V-REP仿真平台。通过其内部的视觉传感器对工件模型进行识别检测,从而获取工件模型的图像信息。然后利用Canny滤波系统的轮廓边缘检测算子将轮廓边缘提取出来,生成一个只含有边界轮廓的二值图。将Open CV作为V-REP的插件对图像信息进行数据处理,采用轮廓跟踪算法将同一条轮廓中的像素点进行重新排序,并建立各轮廓的层级关系。通过轮廓像素点与左右侧相邻像素点的高度值进行对比,筛选出机器人需要加工的轮廓。对每一条加工轮廓进行轮廓分割处理,采用霍夫变换提取轮廓轨迹中的直线段和圆弧段,对其它类型的曲线段进行多边形拟合。对轮廓曲线进行偏移处理,生成机器人编程所需要的加工坐标点。利用图像数据处理所生成的加工坐标点建立编程所需的标签点,编写仿真程序,进行机器人运动仿真,并在此过程中获取各个关节轴的运动参数,生成编程代码文件。最后将编程代码导入DELMIA进行程序验证。本文研究表明综合运用V-REP平台下的视觉传感器和工业机器人离线编程技术,可以实现飞轮壳机器人去毛刺的自主化编程,有效提高了编程效率与准确性。