【摘 要】
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电液伺服六自由度摇摆台是一种采用了经典的Stewart机构形式的力学环境模拟试验设备,以其承载能力强、结构刚度大、精度高等优点,近年来在军工、核电、高铁等领域得到了广泛的应用。论文围绕六自由度摇摆台的性能进行了以下研究:本文首先采用坐标变换和矩阵微分的方法进行摇摆台的运动学分析,建立了Stewart机构位置反解的数学模型,并推导出一种求解位置正解的数值方法。然后,采用Kane法建立了不考虑支腿惯量
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电液伺服六自由度摇摆台是一种采用了经典的Stewart机构形式的力学环境模拟试验设备,以其承载能力强、结构刚度大、精度高等优点,近年来在军工、核电、高铁等领域得到了广泛的应用。论文围绕六自由度摇摆台的性能进行了以下研究:本文首先采用坐标变换和矩阵微分的方法进行摇摆台的运动学分析,建立了Stewart机构位置反解的数学模型,并推导出一种求解位置正解的数值方法。然后,采用Kane法建立了不考虑支腿惯量的摇摆台单刚体动力学模型,并分别在Simulink和SimMechanics环境下进行了动力学建模仿真,
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