水下探测与感知是水中对抗、海洋探测等水下活动的前提条件。现有的水下探测与感知手段存在一定的局限性,很难满足未来高强度、高实时性、全方位以及复杂环境感知的需求。利用水流场作为信息源的探测手段成为水中环境探测与感知的发展方向。本文研究利用水流动信息来解析水下障碍物的基础原理,为后续基于水流动信息进行水下探测与感知提供了数据依据。获得了水下运动体绕流场特性的解析方法及障碍物对运动体绕流场的干扰效应,形成了水下运动体规避障碍物的判断准则,为后续该领域的相关研究奠定了基础。对本课题研究对象的物理模型进行抽象与构建,研究了相应的数值仿真算法,并进行了相关的水池拖曳试验,标定了数值仿真结果;进行了水下运动体绕流场特性的研究,建立了绕流场离散化分析的流网分析方法,系统地分析了流场几何参量与物理参量的分布特征;研究了障碍物对运动体绕流场的干扰效应,分析了障碍物对运动体绕流场几何参量与物理参量以及运动体绕流场流线的干扰扭曲规律,获得了障碍物特征参量与运动体绕流场特征的相关性;形成了运动体规避障碍物的判断准则,并进行了运动体规避障碍物策略规划与行为设计,为该新型水下探测原理的发展与应用奠定理论基础与数据基础。