机器人作为人类20世纪最伟大的发明之一,在短短的40年内发生了日新月异的变化,近几年机器人已成为高技术领域的代表。机器人技术的出现和发展,不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化,而且将对人类社会产生深远的影响。群体机器人作为机器人领域的延伸,相对较新。直至现在,群体机器人的发展都仍处于初期,需要投入很多人力、物力。群体机器人相对单机器人系统性能稳定、自组织性好等诸多方面的优势。单机器人系统、多机器人系统、多智能体系统、群体智能四大系统是群体机器人技术的基础。本文从群体角度分别研究了这四大系统。针对群体机器人系统,本文主要研究了群体机器人系统内各个机器人之间如何能够较好的协调运动。而要实现这些协调运动,不仅要有比较合理的理论支持,还要有比较完善的控制体系。本文提出了以博弈论为理论基础来解决群体机器人内部协调方案,还为群体机器人建立了博弈模型,并进行了博弈求解,找出了合作最优方案;此外,本文还研究并提出了群体机器人系统的控制结构,在控制过程中涉及到的关键技术,以及机器人队形的控制方法;为了具体说明群体机器人在遇到问题时的处理方法以及队形控制方法,本文还为群体机器人的协调动作建立了控制模型并进行了仿真。本文针对群体机器人的协调运动,做了群体机器人协调运动实验。实验以日立瑞萨电子的High-performance Embedded Workshop软件为开发平台,以博弈论为编程开发的主要指导思想,以日立Renesas H8/3048F-ONE芯片作为整个控制系统的主控核心。开发了一套群体机器人系统,在相关软硬件的支持下,机器人之间可以实现相互协调运动。