自动导引车(AGV, Automated Guided Vehicle)是一种将环境感知、动态决策和运动控制等技术集于一体的综合控制系统,被广泛地应用于工业领域,例如：智能仓储系统,物料输送系统和柔性制造系统等。一个完整的AGV系统包括地面(上位机)系统、车载(下位机)系统及其外围设备。本文选题基于产、学、研项目“激光导引运输车系统”的设计开发,结合理论与实践,重点对自动导引车车载系统进行了研究与实现。主要内容包括：1.分析系统需求,研究AGV关键技术、工作模式与工作流程,构建AGV系统体系,并对地面系统及其外围设备进行研究与分析。2.车载系统作为AGV系统的核心组成部分,本文在深入研究AGV车载系统原理的基础上,将其划分为主控制系统、激光导引定位系统、运动伺服控制系统等8个子系统,并对每个子系统分别进行了分析与设计,开发了基于PLC及相关设备的车载控制系统软、硬件。3.在对AGV运动过程进行分析的基础上,建立了AGV的运动学模型,推导了AGV的航位运算公式；研究了激光坐标定位方法与导航导引控制方法,提出了激光导引自动叉车的运动控制策略；在此基础上,设计了AGV车载系统的两个主要算法——路径跟踪实时纠偏算法和行驶安全自主避障算法,并通过计算机Matlab仿真进行了可行性验证。4.通过现场工程实验对所设计的系统进行验证。整体调试及测试数据分析结果表明,该设计可以提高系统运行的稳定性、可靠性和快速性,明显改善了自动导引车的控制效果,满足了车载系统的控制要求。