柔性物体的触觉可视化是近些年来虚拟现实领域研究的热点之一。它可以广泛应用在太空探索、军事、科学研究、医学、教育与娱乐、日常生活等许多领域,具有很大的发展前景。 柔性物体的触觉可视化系统是基于一类新型的柔性触觉再现装置的虚拟现实系统,主控端操作者借助触觉再现装置控制虚拟物体的同时,能够实时地感受来自虚拟环境中的接触力作用。触觉可视化系统的主要功能模块包括触觉再现装置、虚拟触觉模型和图形显示三个部分,触觉再现装置是操作者与虚拟环境交互的通道；虚拟触觉模型是通过几何或物理方法建立的虚拟力模型；图形显示模块是操作者与虚拟环境的图形图像接口。论文介绍了柔性触觉再现系统的工作原理、设计方案,系统的软硬件构成；详细分析了虚拟力触觉建模方法及其变形算法,在比较各类模型及其变形算法的优缺点的基础上,确定了适合该系统需要的,满足实时性、精确性和逼真度等性能要求的模型和变形算法；完成了触觉可视化系统的软件设计,并对建立的几个模型做了仿真实验研究。