基于Mecanum轮的全向移动机器人在行驶时,轮子周围的辊子交替接触地面会产生振动,影响自身行驶的平顺性、运载物品的安全和操纵的稳定性。已有研究中对全向移动机器人悬架系统的结构设计和隔振性能的深入研究较少,面对重载、高精度的发展方向,对悬架系统的研究不可或缺。本课题以全向移动载重机器人为平台,以悬架系统为研究对象,采用理论设计、动力学仿真与试验验证相结合的方法,围绕悬架系统的结构设计、动力学性能、隔振性能等进行深入的研究。本文根据Mecanum轮的设计原理和技术要求,确定了轮子结构参数,分析各轮转速与全向移动机器人运动速度的关系式;根据负载设计了适宜的车架结构,并通过有限元静力分析验证了其可靠性。在分析多种悬架结构和轮子特点的基础上,设计了切合Mecanum轮的纵臂式独立悬架,建立悬架系统的振动模型,确定了悬架系统的主要参数和刚度,基于行驶的平顺性和操纵的稳定性匹配了悬架系统的最佳阻尼,为后续具体结构设计提供理论。考虑车架结构和轮子特点,完成了双弹簧减振器并联结构的悬架纵臂设计,建立了有悬架系统全向移动机器人的三维模型。研究移动机器人满载仿真模型,利用动力学仿真软件Recurdyn对无悬架系统和有悬架系统的全向移动机器人进行典型工况的动力学仿真分析,对比两种结构的仿真结果,获得了悬架系统的隔振效果。最后,试验测试悬架系统安装在全向移动机器人上的隔振效果,并与传统无悬架系统全向移动机器人的动力学性能进行了比较。结果表明,悬架系统对激励有较好的减振隔振作用。