随着车辆保有量的不断增长,交通事故数也逐年攀升,道路拥堵情况日益严重。自动驾驶技术的发展可以逐步解决传统车辆驾驶问题。但目前自动驾驶技术的发展现状还不足以满足人们对交通安全的要求,多自动驾驶车辆之间的状态信息获取是一个待解决的重要问题。基于V2X通信的自动驾驶技术发展已成为当前自动驾驶领域发展的必然趋势。本文以多车协同编队为研究对象,开展了基于V2X通信的多车编队协同控制研究。具体研究内容如下:(1)车队头车为驾驶员驾驶汽车,后方跟随车辆基于V2X车载通信设备实现多车之间的状态信息获取并自主进行决策,实现多车保持一定距离和速度编队行驶。针对多车协同编队控制场景层面,本文路径跟踪横向控制采用基于车辆动力学模型的线性二次型控制器(Linear Quadratic Regulator,LQR),纵向控制采用经典PID控制器。仿真结果表明所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列保持一定距离和一定速度。(2)同时本文考虑到车载控制器与车辆底层执行器之间的CAN通信延时问题。针对单车通信延时场景,本文设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)对通信延时进行补偿控制。基于搭建的仿真实验平台对通信延时补偿控制算法进行验证,仿真结果表明通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本文带有延时补偿的模型预测控制器的可行性。