在工业过程控制中,控制器的自整定被认为是一个提高控制系统自动化程度的有效方法。控制器自整定的一般过程就是通过激励信号获取系统输出数据,其次利用这些简单的采样数据获取系统重要的特征参数,最后利用这些特征参数快速获得控制器参数。目前ABB、Siemens、Honeywell等公司都已经将PID自整定技术用在了自己的产品中,效果不错。然而调查研究表明,PID虽在工业现场使用极其普遍,但效果也不一定总是很好的,由于PID自身结构的限制（误差反馈）,对于大迟延和非线性对象,PID效果不佳也是一个事实。线性自抗扰控制（LADRC）是一种结合PID和现代控制理论技术发展起来的新型控制方法,将内部不确定性和外部扰动视为总扰动,通过扩张状态观测器估计总扰动并通过状态反馈进行实时补偿,从而消除扰动。可以看到LADRC是一种“升级版”的PID,因此研究LADRC的自整定也是十分重要的。本文首先介绍了几种常用的辨识方法,通过比较和综合考虑,最后选用操作简便、易于实施的继电反馈辨识方法和阶跃响应两点法作为本文LADRC自整定的基础辨识方法。其次分析了 LADRC的内部结构,发现LADRC的“积分”包含在ESO的广义扰动的估计中,进而说明了 PID与LADRC之间的关系,然后研究了 LADRC参数与PID参数之间的相互转化问题,主要提出了二阶LADRC实际上可以用实际PID去近似的思路,并给出了具体的近似公式。紧接着本文利用曲线拟合的方式推出了两个自整定公式:基于继电反馈的LADRC自整定公式和基于阶跃响应的LADRC的自整定公式。公式只和继电反馈实验或阶跃响应实验特征参数有关,即只要对被控对象做一次继电或阶跃实验,就可以“一键”获取LADRC参数值。仿真结果和实验结果表明本文所提出的两个自整定公式具有很好的控制效果效果,有很好的实际应用价值,并且为LADRC的参数自整定提供了一个很好的理论基础。