实时生成无线指纹地图是保证定位服务可靠性和可扩展性的关键。然而,现有采用人工勘测离线构造无线指纹地图的方法存在人工开销过大和可扩展性较差的问题。利用群智感知方式,可以大大降低人工勘测的开销,并提高系统可扩展性。然而现有的群智感知方式受限于设备多样性和商用设备精度约束,存在严重的轨迹二义性和无线指纹二义性问题,这些问题严重制约了系统的广泛部署。针对这些问题,论文围绕无线地图的二义性消除和实时生成展开研究,设计并实现一个基于粒子滤波和轨迹融合的低损耗轨迹与射频地图生成方法(low-loss trajectory and radio map generation,LOTR)。该方法无需设置定位锚点,无需获取用户初始位置,无需特定硬件支持,具有较强的实时性和可扩展性。论文的主要研究内容如下。首先,提出一种基于行人航位推算的增强粒子滤波方法。增强粒子滤波可以在利用惯性导航数据与地图信息获取行人移动轨迹;同时,增强粒子滤波使用轨迹在地图中映射的唯一性修正行人轨迹的步长和方向;提出且讨论由于轨迹特征(长度,形状等)差异和地图局部结构相似性引起的轨迹二义性问题。其次,提出一种基于室内轨迹时空逻辑相关性的轨迹簇拼接方法来解决轨迹二义性。利用每个轨迹簇的特定限制,通过建立轨迹簇间的联合约束,使用更强的联合约束来消除轨迹的二义性。在确定轨迹唯一位置后进行轨迹的拼接,实现对全局轨迹的整合。最后,提出基于室内平面分区的轨迹平滑和指纹融合算法。利用空间中的区域划分,采用分治算法平滑轨迹,修正指纹点坐标。针对由于冗余指纹产生的指纹二义性,提出了利用使用次数来筛选指纹数据,有效提高射频指纹地图的精度。