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船舶液压起重机是一种将底座固定于船舶甲板上的回转式液压起重机，主要用于弥补港口装卸设备的不足和在开阔水域进行船与船之间的货物过驳。船舶液压起重机在工作过程，由于起重机司机的操纵策略和工作环境的影响，起重机的吊重会产生摆动，摆动产生的冲击和振动会降低起重机的工作效率和安全性能，因此有必要对起重机吊重的摆动加以控制。直接在实际的船舶液压起重机上进行消摆控制的研究存在较大的风险，本文采取虚拟样机的方法对船舶液压起重机的消摆控制进行研究。以实验室船舶液压起重机为研究对象，在Pro/E中建立三维几何模