随着交通运输事业的发展与繁荣,交通事故也频繁发生,其主要原因之一在于现行的人工导向(转向)模式,不能时刻保证导向的正确性。特别是在大雨、大雾等恶劣天气时,由于能见度低,驾驶员不能及时正确导向,发生交通事故的机率更大。针对上述问题,本文以基于双臂的电动三轮车为模型,对自动导向技术进行了以下研究：首先,分析了自动导向技术应用于汽车主动安全控制的必要性,并对自动导向技术的研究现状进行了总结。针对高速公路固定设施的特点,给出了一个基于双臂导向的电动三轮车概念模型。根据对步进电机、光电编码器的工作原理与特性的研究,确定了系统的总体方案和结构框图。该系统通过对光电编码器的数据采集与计算,确定小车当前的导向角度偏差,再通过步进电机的转角控制,实现导向轮的主动偏转。其次,通过对电动车自动导向系统总体方案的分析,设计了两相步进电机的硬件驱动电路,搭建了以TMS320LF2407为主控芯片的硬件试验平台；通过对控制系统信息流程图的分析,确定了软件设计功能需求,绘制了软件的总体流程图,编写了QEP计数、PWM信号输出以及步进电机正反转控制等模块的程序,完成了基于双臂的小车自动导向系统的软件设计最后,在试验研究平台上,完成了系统硬件软件的联合调试,记录了试验的主要相关数据,并对此进行了分析。结果表明：基于双臂的电动车自动导向系统可以实现电动三轮车运行方向的实时调整,提高了电动车的安全性和可靠性,可供车辆导向系统设计参考。