多自主体系统在许多方面都有着重要的应用,其协同控制问题的研究也受到了广泛关注.在多自主体系统中,自主体之间通常是通过网络进行信息交互的,因此通信网络对多自主体系统的协同控制起着至关重要的作用.然而在实际应用中,多自主体系统会在一个相对复杂的环境下作业,可能会出现通信网络受到攻击、随机丢包、通信资源受限等情况.因此研究复杂环境下多自主体系统的协同控制问题具有重要的现实意义.本文主要研究了复杂环境下几类多自主体系统的协同控制问题,主要工作如下:·研究了具有通信约束的非线性广义多自主体系统的领导跟随一致性问题,其中追随者之间拓扑是无向的,领导者是全局可达的.分别在状态变量可量测和不可量测两种情况下提出了基于状态反馈和输出反馈的分布式间歇控制协议保证了系统存在唯一解,且当持续通信时长大于某一阈值时系统可以达到领导跟随一致性.此外,还给出了系统在通信中断和恢复时刻状态跳跃的描述.·研究了在网络攻击和semi-Markov切换拓扑下非线性多自主体系统的领导跟随一致性问题.当信道正常工作时,通信拓扑是时变的且切换信号服从semi-Markov过程,其中每个有向拓扑中领导者都是全局可达的;当信道受到网络攻击影响时,具有全局可达领导者的通信拓扑会被破坏,通信网络瘫痪.考虑了semi-Markov切换拓扑的转移率是完全已知和部分未知的情况,分别给出了相应情况下基于输出反馈的控制协议和充分条件以保证系统在均方意义下达到一致.·研究了切换拓扑下受到外扰的一般线性多自主体系统基于事件触发完全分布式的时变编队控制问题,其中切换拓扑中领导者是全局可达的,追随者之间的拓扑是无向的,考虑的扰动是有界的但其界未知.提出了基于事件触发通信机制的完全分布式控制协议可以保证系统达到实用编队.所提出的协议不涉及全局信息,且自主体间不再需要连续通信.·研究了切换拓扑下受外扰的同构和异构多自主体系统基于事件触发输出反馈的时变编队控制问题,其中拓扑是有向的且不要求每个拓扑中领导者都是全局可达的.考虑到自主体的状态是不可量测的情况,针对同构和异构多自主体系统,分别提出了相应的基于事件触发通信机制的输出反馈控制协议及充分条件,保证了同构多自主体系统的理想状态编队和异构多自主体系统的理想输出编队可达.提出的控制协议不再需要自主体间的连续通信.