六自由度并联机器人是一个多自由度、多输入多输出、高度非线性、多参数强耦合的复杂系统。目前国内外关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动力学和控制策略研究等几个领域。其中并联机器人的运动学研究是指分析并联机器人各个并联关节和末端操作器之间的对应关系。并联机器人反向运动学求解较为容易,一般可以得到解析解,而正向运动学求解较为困难,在给定一组关节坐标后,往往有多组可能的末端操作器坐标与之对应,并且难以得到解析表达式形式的解。因此运动学的正解是研究机器人控制系统中比较重要的一个环节。首先,以苏州博实机器人公司的六自由度中型并联机器人RBT-6S02P为研究对象,介绍了六自由度并联机器人的结构参数,工作原理以及控制系统的组成,为进一步研究其运动学奠定了基础。其次,根据六自由度并联机器人的特点建立了动、静两个坐标系,得到六自由度并联机器人的运动学反解,在此基础上得到了六自由度并联机器人的运动规划轨迹。接着,利用六自由度并联机器人运动学反解相对容易求解的特点,建立由运动学反解逼近运动学正解的模型,并且改进了差分进化算法的变异因子和交叉因子的选取方式,使得每次进化操作前能够根据当前个体的适应度自适应的调整控制参数,最后采用改进后的差分进化算法计算得到了六自由度并联机器人的运动学正解。然后,为了更直观的进行运动学实验以及后续动力学,机器入控制等研究,本文利用VC++开发设计了六自由度运动学仿真平台。最后,对本论文的研究工作进行了总结,并提出进一步研究的方向。