近年来,物流仓储行业快速发展,然而对于仓库中的动产却存在种种监管问题。偷盗出货,以假充真等问题频发,动产监管成了游走在风险边缘的业务。论文针对仓库的监管问题,研究设计了一种使用轮式移动机器人进行自动化监控与盘库的解决方案,对仓库进行不间断的高效监管。论文致力于解决大型仓库中导航地图构建和全局路径规划问题,从这些问题展开进行研究。现有路径规划算法在包含大量狭窄通道的仓库场景中,所需时间过长,难以满足移动机器人对实时性的要求。为此论文在地图构建时,对狭窄通道采取不同的策略,用连续的路径点而不是栅格化的地图来表示通道信息,从而便于后续的路径规划。论文研究主要工作包括:（1）对导航系统中的三大关键性问题:室内定位、全局路径规划和局部路径规划,总结相关的算法并分析比较各自优劣,从而得出论文所设计的室内视觉导航系统的技术路线。（2）针对仓库场景中存在狭长通道的特点,设计了一套新的地图构建方式。将场景划分为空旷的自由区域与狭长的通道区域,在地图建立时采用不同的策略,能更好地符合大型仓库场景。（3）在上述构建的地图中提出一种快速的路径规划算法,能在较大场景中确保实时性。（4）设计并实现了一套完整的导航系统,将路径规划算法与视觉定位系统较好地整合起来。综合实验结果表明,论文方法有良好的实时性和有效性,能够很好地应对大型仓库场景。