本文基于某军用装置工程实际需要,首先对一种6-THRT并联运载平台机器人进行了构型设计;基于逆解数学模型,进行了运动学数值计算仿真分析,得出了位移、速度变化规律。其次,结合该并联机器人具体参数,建立了力学模型。建立力学模型对于并联机构有着重要的实际意义。例如:当并联机构上平台安装一定质量的被测试物时。要使其在规定范围的条件下进行实验。就必须设定各支链的承载能力、运动速度范围以及输出功率。由于机构系统是非线形的,因此必须先在理论上建立力学模型,接着在实验上进行测试才能使设计合理。另一方面,要使机器人完成精确的动作,并感知外载荷,以实现有限的智能化,也必须建立其受力模型。并联机器人的建模包括静力学建模和动力学建模两个方面。由于本文所研究的机器人运动速度很低,惯性力很小,其动力效应可以忽略。所以本文主要建立了静力学模型,理论上求解出了力的正解和反解。并且考虑到该机器人主要应用于航天器对接,可以把杆子看成二力杆,于是又在原有模型的基础上建立了“二力杆”简化模型。接着运用Matlab软件,对力的正解模型和反解模型进行了三维仿真。同时结合仿真图进行了分析。最终得出一些规律性的、对某军用工程装备优化设计有参考价值的结论。