【摘 要】
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该文首先介绍了国内外工业机器人和教学机器人的发展状况;接着介绍了EDUROBOT-680-II教学机器人控制系统结构;然后对USB技术进行了系统的介绍,包括USB的系统组成和结构、USB
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该文首先介绍了国内外工业机器人和教学机器人的发展状况;接着介绍了EDUROBOT-680-II教学机器人控制系统结构;然后对USB技术进行了系统的介绍,包括USB的系统组成和结构、USB总线上的数据流格式、USB的传输类型、USB控制请求、USB设备描述符、USB设备列举、USB设备驱动程序等;接着重点阐述了USB技术在教学机器人控制器通信中的应用,包括用USB实现计算机双机通信的方法,制定了一套适用于USB的教学机器人控制器通信协议,用动态链接库实现了教学机器人通信函数的模块化等,同时用程序演示了使用USB接口时教学机器人主机与运动控制器间的通信过程;最后介绍了教学机器人上层控制软件的结构设计,提出了底层控制系统的一些改进设想.
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