【摘 要】
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该文采用非约束、非接触的主动视觉测量方法,安装在机器人执行器末端的通用工业摄像机、装有图象采集卡的PC机、机器人执行器本身以及校准网格,组成了机器人末端姿态测量系统
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该文采用非约束、非接触的主动视觉测量方法,安装在机器人执行器末端的通用工业摄像机、装有图象采集卡的PC机、机器人执行器本身以及校准网格,组成了机器人末端姿态测量系统.通过在机器人工作空间中自由移动机器人执行器,在不同的机器人形位摄取校准网格的图象,然后离线校准摄像机.首先,利用正交直线灭点的正交性、交比不变性,估计了摄像机的焦距和主点,利用单对应阵的固有特征估计了摄像机的外部参数,最后通过非线性优化算法求解出全部优化参数.由识别的摄像机参数,补偿镜头变形造成的图像误差,将纠正后的图像坐标重新用于优化计算,经过如此的反复迭代过程,进一步提高摄像机校准的精度.
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