鞋类产品是国民经济的重要部分,涂胶工艺决定着鞋类产品的质量。目前鞋类产品的涂胶工序主要采用人工涂胶方式,人工涂胶存在着效率低、质量不稳定、劳动强度大、工作环境恶劣等问题。因此,研发经济实用的自动制鞋涂胶设备具有重要意义。本文在涂胶工艺实验研究的基础上,根据需求研究设计了自动制鞋涂胶设备,并对设备关键部件的结构和精度分配进行了优化设计。主要工作如下:(1)开展了制鞋涂胶工艺实验研究,得到了涂胶最佳工艺参数。(2)在制鞋涂胶工艺分析的基础上,对自动化制鞋涂胶设备进行需求分析,建立了功能原理模型,通过综合对比分析各功能原理解,确定了自动制鞋涂胶设备的整体结构方案、自动涂胶运动方案、控制方案,并设计了设备的总体结构。(3)详细设计了涂胶机械手的结构并对其结构进行了优化;分析了影响涂胶机械手定位精度的误差源,基于多体系统理论建立静态误差模型,并通过误差敏感度分析,以精度可靠性为性能指标约束、以成本最小为目标,采用遗传算法对静态误差进行了精度分配优化设计,提升了制鞋涂胶设备的性能。(4)设计了自动制鞋涂胶设备运动控制方案和控制系统,搭建了制鞋涂胶设备样机。本文研究的鞋类产品自动涂胶技术及设备,对提高制鞋行业的自动化水平和鞋类产品质量具有较高的工程应用价值。