人工智能技术在当今社会已经获得了迅猛的发展。智能机器人作为人工智能技术应用的重要领域不断的受到人们的关注,正在进入国民生活的各个领域。尤其是近年来商用及家用机器人的大规模产业化,服务型机器人正逐渐成为机器人技术推广的新领域。然而盲人的数量日益增多,由于盲人无法通过借助视觉来获取信息,只能通过其他感觉来获取信息,给盲人的日常生活带来了诸多不便,因此设计一种能够引导盲人安全出行的服务型导盲机器人具有十分重要的意义。针对于盲人出行问题,设计了一套视听融合导盲机器人系统,主要的研究工作包括以下几个方面:1.首先根据盲人的先天的生理上的缺陷,并且结合盲人的日常活动,分析了系统结构与功能电路;然后提出了导盲机器人系统的硬件结构框图,并分别从控制部分、检测部分、信息传输部分以及驱动部分四个方面对导盲机器人功能实现以及硬件电路进行研究。完成了导盲机器人的硬件系统搭建。2.构建了导盲机器人的嵌入式开发环境,设计了机器人系统的软件流程。然后分别对基于BP神经网络的多传感器信息融合算法、基于人工势场法的路径规划、GPS远程定位算法以及人机交互功能进行了研究。完成了导盲机器人的软件系统设计3.分别对斑马线、盲道与交通灯三种典型的交通标志的识别算法进行深入研究。对于斑马线识别,分别从图像的双极系数、不均匀分块思想、形态学处理以及阈值分割与边缘提取四个方面进行研究;对于盲道识别,分别从图像的颜色特征提取、阈值分割以及形态学处理与边缘提取三个方面进行研究;对于交通信号灯识别,将传统方法与深度学习相结合,提出一种点扩散的目标检测算法。分别从CNN结构设计、CNN模型训练与随机点扩散算法三个方面进行研究。解决了目前交通标志识别中识别率较低以及对复杂环境鲁棒性差的问题。4.模拟机器人工作环境,将设计的导盲机器人置于实际路况下进行测试与分析。实验测试内容主要包括障碍识别测试、交通标志识别测试、远程定位测试以及人机合作测试。实验结果表明,该导盲机器人具有识别准确率高,对复杂环境性能鲁棒等优点,满足盲人出行需要。