智能清洁机器人是当今服务机器人领域一个热门的研究方向。虽然己有很多样机和产品产生,但它们仍有很多的问题需解决:如动态环境中的适应性,它的覆盖率和覆盖效率及其成本等。吸尘器自主地在房间内吸尘而不需主人太多的干预是一件非常有挑战性的工作,它涉及了当前多项人工智能技术,从理论和技术上讲,全自主智能吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术,具有较强的代表性,从市场前景角度讲,全自主吸尘器将大大降低劳动强度、提高劳动效率,适用于宾馆、酒店、图书馆、办公场所和家庭。因此开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性又具有广阔的市场前景。本文主要设计了一种智能型家用清洁机器人的体系结构,运动分析及路径规划。其中基本的机械结构设计、全部的运动分析以及路径规划全部由作者独立完成。首先对本课题相关背景和理论做了近一步的研究,介绍了服务机器人的发展和智能清洁机器人的现状。接着按照模块化的思想对机器人的整体结构做了说明,对几种重要的传感器进行了研究,然后对清洁机器人的运动学模型进行了分析,推出了机器人的运动学方程,分析了机器人位置逆解的求解问题。之后提出了一种在未知环境下机器人利用结合遗传算法进行全新的路径规划算法,使智能型机器人能够满足避障及全区域覆盖。最后,本文将几种已知的全区域路径规划算法和本文提出的利用遗传规划的全区域路径规划算法一起进行了模拟,并在覆盖率、重复率、路径长度和花费时间等多方面进行了分析和比较,最终得出了全区域遗传规划路径算法的最优性结论。