【摘 要】
：
在舰船航行过程中,受海浪等因素影响,舰载武器会产生俯仰、横滚等方向上的运动,这将影响舰载武器的精确打击性能。通常将舰载武器安装在舰载稳定平台上以保持相对惯性空间水平。传统的稳定平台控制策略,如PID控制,都采取滞后调节方式,即通过测得当前姿态角来产生相应控制量,进而调节平台水平。这种调节方式适合单次扰动,然而海浪扰动是实时变化的,加之机电系统的时滞环节存在,传统滞后调节策略必然存在响应速度慢、稳定
论文部分内容阅读
在舰船航行过程中,受海浪等因素影响,舰载武器会产生俯仰、横滚等方向上的运动,这将影响舰载武器的精确打击性能。通常将舰载武器安装在舰载稳定平台上以保持相对惯性空间水平。传统的稳定平台控制策略,如PID控制,都采取滞后调节方式,即通过测得当前姿态角来产生相应控制量,进而调节平台水平。这种调节方式适合单次扰动,然而海浪扰动是实时变化的,加之机电系统的时滞环节存在,传统滞后调节策略必然存在响应速度慢、稳定精度低等缺点。如何抑制海浪干扰、提高动态稳定精度成为舰载稳定平台技术的关键问题。本文以舰载武器稳定平台为研究对象,围绕舰载稳定平台伺服控制及扰动抑制技术展开研究。首先进行系统硬件选型,设计了系统方案。接着在进行了坐标变换的基础上,分析了主动稳定原理。分析机械结构,为控制系统设计提供依据。建立了基于随机海浪理论的海浪模型,为海浪扰动预测建立基础。设计了一种基于GRU网络的海浪波倾角预测方法,并根据RMSE和MAPE两种指标与BPNN、RNN、LSTM的预测效果进行对比。仿真结果表明,GRU网络在海浪波倾角预测上拥有更好的精度。建立交流永磁伺服电机模型,设计了三环控制系统并完成参数整定。为较好抑制扰动、提高稳定精度,在位置跟踪环中设计了一种基于扰动预测的前馈-反馈复合控制器。在前馈通道中实现超前控制;反馈通道保证系统在不出现超调的前提下快速响应。最后,通过数值仿真分析和实验研究相结合的方式对所设计控制方法进行验证。研究结果表明,在选择了合适预测步数的前提下,基于扰动预测的前馈-反馈复合控制方法能够有效抑制扰动,提高稳定精度。
其他文献
本文的主要目的是系统研究靶流形为Heisenberg群的函数及其空间的性质，其中包括Lipschitz及Hlder连续性、空间Lp（Ω，Hn）及W1，p（Ω，Hn）的性质、空间BMO（Ω，Hn）的性质及其上的John-Nirenberg估计、嵌入定理、Poincare不等式和逆Poincare不等式、能量极小映射的存在性、正则性及用调和函数逼近能量极小映射等问题。另外我们还研究了Heisenber
某些刚体或多刚体系统以特定构型在粗糙表面运动时,结合库伦摩擦定律理论求解单边约束的机械系统动力学方程时会出现无解或者多解的情况,该现象被称作为Painlevé悖论（Painlevéparadox）。悖论现象在许多涉及接触问题的机械系统中广泛存在。在对各类经典刚体动力学问题的研究中,Painlevé悖论问题的发生机理仍未被彻底解释清楚,且对该问题的研究多关注于从理论层面避免悖论现象的发生,而较少探究
近年来,使用偏振参数来表征生物组织结构特性成为一种新兴的研究方向。生物组织的异质和高度散射性质会很大程度上导致偏振信号信息的变化或丢失。开发高灵敏度的测量和有效的数据分析方法来解决这问题是目前主要研究方向之一。本文主要的工作有基于BX51显微镜,增加了模式化偏振调制模块来进行偏振光调制,并推导出样本的消光角和相位延迟量、出射光斯托克斯（Stokes）参数的表达式,随后对几种组织病理切片进行成像实验
验证码技术提供了一种自动区分人类和机器的手段,在网络防护和信息安全方面有着广泛的应用,例如身份鉴定以及抵御计算机自动攻击和资源滥用等。验证码的设计是基于人工智能领域的开放性问题,有效利用人和机器在解决此类问题上的鸿沟,避免恶意机器程序滥用网络服务。因此,验证码的识别与反识别究其根本是验证码生成技术与人工智能技术的对抗。近年来,由于人工智能技术的发展和网络攻击手段的提升,验证码面临越来越严峻的挑战。
计算机视觉是当前人工智能领域重要的研究方向和突破口之一,图像语义分割技术是计算机视觉领域中的一个热点研究方向。图像分割技术是通过对输入图像进行逐像素点分类,将图像分类拓展到像素点分类,然后运用到计算机视觉的各个领域,图像分割技术已被广泛服务于图像检索、视频跟踪、目标识别和机器人导航等多种实际视觉应用场景。图像分割技术对解决机器人视觉问题有重要意义。目前的图像语义分割算法一般可分为传统分割方法和基于
自分数阶微积分的概念提出以来,其理论体系经历了300多年的完善和发展并且被广泛应用于相关的工程领域。而混沌作为非线性动力学系统一种独有的运动形式,在天文学、数学、生物科学、地质学以及经济学等领域内同样得到了广泛的关注和研究。作为二者相结合的分数阶混沌系统是整数阶混沌系统在任意阶次上的推广,其不仅有传统整数阶混沌系统的特性还具有历史记忆性等特殊的性质,除此之外其系统的特性还与阶次密切相关,因此分数阶
微分算子自伴边值问题及谱理论是算子理论的重要而基本问题,它是同微分方程、数学物理和量子力学的某些重要问题相联系而发展起来的。本论文研究了微分算子乘积的自伴边值问题及一类微分算子的谱特征。 第一章 简要概述了微分算子研究的背景、进展与本文所研究的问题、使用的方法和获得的若干结果。第二章 引入本文所需要的基本知识、符号和相关的引理。 第三章 讨论了m个由同一n阶对称微分算式生成的赋予某种边
本文从理论和实验两方面研究了激光聚焦参量、环境参量和靶参量对激光与靶相互作用产生的激光等离子体冲击波力学效应和声波效应的影响。主要内容如下：分析了离焦量对激光等离子体冲击波力学效应的影响，提出功率密度变化是负离焦量时冲量耦合系数变化的主要原因，正离焦量时由于冲击波的反射和碰撞的效应导致出现一个冲量耦合系数上升的扰动；研究了入射激光功率密度对激光等离子体冲击波力学效应的影响，实验结果表明在激光功率密
数学是人类文化的重要组成部分,在当今社会被广泛应用于社会生产和日常生活的各个方面,充分体现了数学与生活的紧密联系,因此小学生不仅需要以适应生活为目的而探究并应用数学知识,还应以学好数学为目标,在学习过程中运用生活方法。文章由此展开,根据数学与生活的联系,同时关注情境教学意义,对教师运用生活情境方法组织小学数学教学工作的策略展开研究,提出一些教学建议,旨在促进小学数学生活化教学新思路的形成。