移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支。移动机器人避障与路径规划又是机器人研究的一个重要方向。目前，随着机器人技术的不断进步，机器人学科越来越具有强大的生命力，它在某种程度上已经代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。本文以机器人AVR51单片机开发板为基础，运用二叉树冲突分解的方法对避障问题进行了分析和研究。 移动机器人的运动有一类是基于传感器的路径规划(sensor-basedpath-planning)。因此，在机器人避障问题中，为了便对周围的事物和环境作出判断，机器人在不同的方向上都安装有传感器。由于不同的传感器上接受着不同的信息，传感器越多，对同一事物反馈的信息越多，必然会引起冲突现象的发生，直接影响了机器人对周围事物的正确判断和避障的效率。因此，冲突分解能力的好坏就成了机器人准确、高效避障的关键。在各种冲突分解算法中，树形算法是一种较有效的分解方法，所以本文以轮式机器人的避障问题作为研究对象，在对典型障碍物避障试验中大量试验数据分析的基础上，使用了二叉树冲突分解的方法对避障问题进行了分析和研究，运用基于二叉树冲突分解的避障方法，并且在单片机轮式机器人上进行了实验验证。实验结果和分析证明了使用的原理和算法的有效性和正确性。论文结尾对全文进行了总结并对移动机器人的研究进行了展望。