利用机器人巡检,可以很大程度上减轻巡检人员的负担,降低成本,而且可以使巡检作业的效率和质量都得到较大的提升。针对巡检机器人的多关节串联结构,采用分布式控制方法,可以更好地满足巡检机器人控制上的要求。为此采用基于工业以太网的控制系统解决方案,并对几种常用的工业以太网总线进行了比较分析。最终选择更有优势的EtherCAT工业以太网总线构建巡检机器人通信系统。机器人巡检时,由于高压输电线上存在障碍物,所以机器人必须有越障功能,这些障碍物的种类比较多,这就使得越障的方式有许多种,且每一种越障方式的越障过程都非常的繁琐,这就使得机器人的自主越障控制变得困难,所以针对机器人越障问题,规划了多种越障方式,并设计了多个越障基本模块,在软件编程的时候,通过调用这些基本模块可以使本来复杂繁琐的越障过程变得更有层次、更简单、更清晰。设计了机器人的软、硬件控制系统,给出了机器人控制系统的总体方案。在机器人硬件系统构建上,针对机器人对控制系统的功能和技术指标等各方面要求,选取了机器人的主控制器、从站系统、I/O模块、电机驱动模块、传感器模块等,最后对电源模块耗电量进行了分析计算;在机器人软件系统搭建上,使用TwinCAT组态软件实现主站功能,利用VB语言设计机器人远程控制人机界面,编写了机器人控制流程图,最后针对两种最复杂的越障方式,设计了具体的实现过程。