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腹腔微创手术在与传统开腹手术相同治疗效果的前提下,具有疤痕小,痛苦小,恢复快等优点,而被大众所接受,得到越来越快的发展,并逐步取代传统的开腹手术。微创手术中,与组织直接接触进行手术操作的手术器械的性能好坏很大程度上直接决定了手术质量。传统的微创手术器械自由度少,灵活性差,以达芬奇为代表的微创手术机器人所用的手术器械虽然具有足够的灵活性,但是腕部与手爪存在运动耦合,不利于位置控制。而且,目前的手术机器人大多缺乏力反馈能力,增大了医生手术操作的难度,而手术器械末端的力检测是实现手术机器人力反馈的关键。本