【摘 要】
:
本课题研究目标是高速行驶状态下的无人驾驶车辆进行换道或者超车的轨迹规划及跟踪方法,并通过半实物仿真实验系统实现无刷直流电机的控制,研究无人驾驶车辆转向执行机构的性
论文部分内容阅读
本课题研究目标是高速行驶状态下的无人驾驶车辆进行换道或者超车的轨迹规划及跟踪方法,并通过半实物仿真实验系统实现无刷直流电机的控制,研究无人驾驶车辆转向执行机构的性能。规划层研究是无人驾驶车辆研究领域的关键问题之一,对该问题的深入研究具有十分重要的意义。本文提出一种新型考虑车辆运动的物理特性的路径规划方法,并设计了一种基于模型预测控制算法的轨迹跟踪控制策略,仿真研究验证该方法在高速行驶工况下的有效性;通过实验台搭建,实现转向执行机构的控制。为研究车辆行驶过程中的操纵稳定性控制问题,采用7自由度车辆动力学模型以及魔术轮胎模型作为预测模型,一方面可以对车辆行驶过程的动力学特性进行准确的描述,满足控制车辆行驶的要求;另一方面可以减小目标工况下控制算法的计算量,满足实际运行的实时性要求。采用一种优化过的四次贝塞尔曲线为车辆提供高速运动时的路径规划,即满足几何上的避撞约束、曲率连续约束、减小规划过程的运算量,同时通过设置与车辆动力学特性相关的优化指标可以得到不同行驶风格的路径,满足相应工况需求。基于非线性模型预测控制方法,考虑车辆在高速运行的非线性特性,改善了模型失配的问题。通过转化为线性时变模型以及进一步转化为二次规划问题,减小了计算量,提高求解效率。通过合理施加约束,考虑车辆在实际环境中的其他约束,增强该车辆行驶的稳定性。以无刷直流电机作为转向执行机构,研究其控制方法,并通过搭建基于dSPACE的半实物仿真平台进行转向机构的特性研究,使其满足无人驾驶车辆转向系统的基本要求。
其他文献
于2013、2014年在吉林省蛟河林业实验区管理局阔叶红松混交林样地内布设配有天牛亚科昆虫公用信息素和乙醇诱芯的飞翔拦截诱捕器阵列采集天牛科昆虫成虫,测试各诱芯及其组合
《普通高中生物学课程标准(2017年版)》附录中的案例7,在重建鲁宾和卡门实验的过程中提到"通过检测两支试管内产生的氧气的质量差异来确定氧气中的氧元素是来自于水还是来自
目的:观察氯吡格雷对急性脑梗死患者血小板功能及血管内皮功能的影响,探讨该药的作用及机制.方法:将69例发病48 h内的急性脑梗死患者分为治疗组(35例)和对照组(34例),治疗组除基础治
就目前而言,社会经济的发展提高了我国人民的生活水平,同时也使人们更加关注用电节能,为实现我国的可持续发展战略,必须加强用电节能的研究。本文主要对大型火力发电厂的大型
本文主要阐述了医药物流行业在当前市场面临的市场形势、政策形势,讨论了在当前形势下企业信息化的必要性与主要实现思路。
通货膨胀是一种让消费者在心理和收入方面难以接受或承受的价格持续上涨现象,它反映物价上涨水平持续超过劳动力生产率和收入增长率的水平。通货膨胀是经济活动中真实因素和
随着城乡低压电网改造的深入,集束导体逐渐在许多地方得到应用,特别是在城市低压电网中,它作为一种新技术,拥有损耗较低、应用起来安全可靠、外表上美观、施工起来也很简单等
随着社会主义经济的发展,电力应用更加普遍,但同时,为了更好地保护电力系统,维护我国企业和人民的用电安全,当前,继电保护故障信息分析处理系统的应用得以广泛普及。本文将围
为全面准确地评价25%异丙威·毒死蜱乳油在水稻上使用后的生态环境安全性,指导其科学合理使用,借助GC-NPD检测技术,通过田间试验研究异丙威和毒死蜱在稻米和土壤中的最终残留
针对变电运维管理工作中的隐患风险问题,从作业环境与人员等多维度,进行简单的分析,提出了相对的防范策略。变电运维管理工作的有效落实,需要加强规范化与精益化管理,规范运