随着生活水平的提高,人们对猪肉的消费需求越来越大,大型的现代化生猪养殖产业快速发展。在大型生猪养殖场,一旦发生猪只死亡,为避免疾病传染给其它健康猪只,需要尽快将病死猪只从猪舍中清理出去,人工处理起来耗时费力,尤其是清理大型的成年病死猪只,由于缺少专业搬运设备清理起来更加困难。为此,在实验室研制的病死猪搬运车的基础上,对病死猪搬运车采用的大功率永磁直流有刷电机和大功率直流电动绞盘开展驱动控制研究,并根据搬运车面临的变负载情况进行控制策略的研究,以实现搬运大型病死猪只的预定功能。根据病死猪搬运车运行及作业特点,按照大负荷的设计要求,建立了基于大功率直流有刷电机的病死猪搬运车驱动控制系统,该控制系统包括底盘驱动控制系统和电动绞盘控制系统两大部分。底盘驱动系统以STM32单片机为主控制器,编写上位机程序并烧录至单片机,通过单片机来控制搬运车的启停及调速;在前人的基础上研究大功率直流有刷电机的驱动器,设计了辅助电源电路、基于电流传感器ACS712的电流检测电路、利用双运放芯片LM358构成的过流保护电路、电池欠压预警电路,并利用STM32单片机的外设液晶显示器（Liquid Crystal Display,LCD）及相关输入/输出（Input Output,I/O）接口用于显示整车状况信息。电动绞盘控制系统以控制大功率绞盘电机为核心,绞盘电机通常是低压大功率有刷直流电机,根据低压大功率电机工作电流大的特点,以继电器作为转换开关控制电动绞盘的运转方向,采用金属-氧化物半导体场效应晶体管（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor,MOSFET）并联分流的策略提高电动绞盘驱动电路的过流能力,通过主控制器STM32产生的控制信号控制电动绞盘的运行。采用电路仿真软件对所设计的硬件电路进行仿真分析,然后在研制的病死猪搬运车上进行一般路况下的空载及负载试验,并进行大负荷长时间运行训练,检验驱动器的启动、调速、转弯性能及其稳定性,还检验了驱动器的持续过流能力和散热性能,实测得电动绞盘最大工作范围和底盘电机驱动器的最大持续工作电流,总结分析遇到的问题并进行进一步的优化改进。通过试验验证与结果分析,实验结果表明:所设计的电动绞盘控制系统能有效控制电动绞盘的工作,最大吊重质量320 kg;所设计的底盘驱动控制系统运行稳定、驱动能力强、启停及调速性能良好、成本低廉,能持续通过45 A的工作电流,为解决大功率有刷直流电机的驱动问题提供一种解决方案。