在研究多智能体系统的相关控制问题时,一致性控制算法因其在无人机、智能机器人编队等的实际应用价值而受到了广泛关注。然而,在实际控制系统中,执行器故障、拓扑结构切换和时滞的存在均会降低闭环系统的性能。为了在有效降低各类因素对系统影响的同时保证系统的稳定性,本文针对Markov跳变多智能体系统,利用容错控制理论、Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法开展基于观测器的容错控制方法研究。主要研究内容如下:（1）研究了具有未知执行器偏移故障的多智能体系统故障观测器以及容错控制器设计。首先,构造一个故障观测器以估计未知的执行器偏移故障,利用估计的故障信息补偿故障对系统的影响。其次,利用自由权矩阵、Schur补引理、Lyapunov理论、线性矩阵不等式方法,提出容错控制器的设计方法并使得闭环系统满足H∞性能,实现了多智能体系统的容错一致性。（2）研究了具有未知执行器偏移故障的随机多智能体系统故障诊断与容错控制协同设计问题。控制系统和观测系统往往存在一定的耦合性,使得分离原理不再成立,因此,控制器和观测器的协同设计问题变得更为复杂,在故障存在的情况下开展协同设计方法研究更具有实际应用价值。基于Lyapunov理论、自由权矩阵等方法提出故障观测器和容错控制器的一体化设计方法,实现了故障随机多智能体系统的容错一致性。（3）研究了具有复合故障和拓扑结构切换的时滞多智能体系统的故障诊断与容错控制协同设计问题。首先,将拓扑结构切换建模为一类拓扑结构的不确定性,进而,考虑系统中信息传输时滞,针对复合故障提出相应的故障观测器与容错控制器协同设计方法,实现了存在拓扑结构切换时随机多智能体系统的容错一致性,仿真验证了所提方法的有效性。