摆线类减速器属于K-H-V行星齿轮传动,应用广泛的主要有RV、FA、摆线钢球传动等。现有摆线针轮行星传动属于动轴传动,需要专门的输出机构、且传动效率低。本文在分析现有摆线类传动形式基础上,提出一种汇集定轴传动、活齿传动、摆线传动的新型定轴摆线传动。对其传动原理、结构形式、传动精度和动态特性进行分析研究,设计制造样机进行试验研究。论文的主要研究工作如下:①对新型定轴摆线传动原理和啮合特性进行分析,提出了采用正移距与正等距组合修形的方法,推导出最佳修形量。②设计一台新型定轴摆线传动减速器,对其关键传动部件进行力学分析和强度校核,运用ADAMS软件对传动系统进行动力学仿真,推导减速器的传动效率公式,利用Pro/E软件建立样机三维实体模型,进行干涉检查,在此基础上研制了该新型定轴摆线传动减速器样机。③对新型定轴摆线传动精度进行分析,推导出系统回差和传动误差计算公式,得出样机的传动精度和回差。对回差进行敏感性分析,得出针齿半径误差δr z与等距修形误差δΔrz对传动误差最敏感,而偏心距误差对回差的影响很小等结论。④在齿轮传动试验台上对样机传动效率、振动等进行实验测试,验证了理论分析的正确性。