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柔顺机构是近年来国内外在机构学领域的研究热点之一。由于它具有的无运动间隙、无磨损、无需装配等许多刚性机械不具备的特性,在航空航天、微机电系统、生物医学等众多高科技领域获得了广泛的应用。柔顺机构是一种依靠自身的部分或全部具有柔性的构件变形来输出运动或力的机构,它的设计理念及方法与传统的刚性机械设计方法有很大的不同,至今未形成系统完整的设计方法,本文针对这一问题,在国家自然科学基金和国家863计划项目的支持下,提出了轨迹输出平面柔顺机构的一整套设计方法。本文在连续体结构力学中的拓扑优化方法基