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四旋翼无人机飞行姿态控制方法研究
【摘 要】
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四旋翼无人机(Quadrotor UAV)因其结构简单、控制精度高、灵活性强等优点,在我国国防军事和其他民用航空技术领域中应用越发广泛。控制算法的选择和飞行控制系统的设计是四旋翼无人机顺利完成飞行任务的关键。本文在传统串级PID控制算法的基础上,研究了基于极值搜索(Extremum Seeking,ES)和浸入与不变(Immersion and Invariance,I&I)的飞行控制方法
【机 构】
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西南科技大学
【出 处】
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西南科技大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
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木材广泛应用于家具、装饰、乐器等领域,木材表面缺陷能较好反映木材品质,木材表观缺陷的机器视觉识别中急需解决硬软件适应性与有效性的问题。本文对此展开探究和实验。针对木材表面缺陷大小形状不一、纹理复杂多样的问题。在局部二进制模式特征(Local Binary Patterns,LBP)基础上,引入表征能力更强的多块局部二值模式特征(Multiscale Block Local Binary Patte
摘要：在经济不断发展的同时，企业人力资源工作也在慢慢地发生变化，在新的经济发展形势下，企业要想取得更好的发展，创造出更多的经济效益，就需要高度重视人力资源管理工作，让其适应新常态这种新型的经济发展模式。企业将人力资源管理工作放在关键位置，不仅可以吸收更多适合企业发展需要的人才，还可以有效避免企业人员流失的现象。由此可见，加快企业人力资源改革，充分适应新常态发展需求，并采取有效的人力资源的创新措施，
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摘要：随着技术的更迭，各种新媒体的涌现无疑给电视等传统媒体带来了新的挑战与机遇，如何在融媒体时代促进电视剧更好的发展是媒体人的新难题。本文从传播学的视角就融媒体时代电视剧《三十而已》的传播策略进行分析，试图分析融媒体背景下电视剧传播取胜的关键和应避免的雷区。 关键词：媒介融合; 电视 ;电视剧传播 一、早期有关“媒介融合”的研究与定义 学术界对媒介融合的讨论集中在媒介技术融、媒介形态、传播渠
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高铁接触网上的棘轮补偿机构是用于自动调节接触线张力大小的机械装置,接触线张力过大或过小都会影响电力动车的正常供电,对其大小进行在线监测极其重要,但该张力的在线监测技术目前国内实际应用尚属空白。因不能在接触线上安装先进传感器来直接监测张力,为此本文重点研究了接触线张力的间接监测技术以及远程连续监测、故障检测技术,开发了棘轮补偿机构在线监测系统,同时搭建了模拟实验装置验证了张力监测的有效性以及监测系统
摘要：近些年来，政府部门对于公共基础的设施以及社会公用事业等重大民生工程项目的投资力度在不断加大，政府投资审计法制规范的引导下，各级地方政府部门在积极地探索投资审计工作的创新路径，包括审计的目标、审计的内容以及方法以及监管体系等多个方面都实现了重大的突破。审计工作本身作为党和国家的监督体系中重要的一部分内容，审计部门必须要按照相关的要求，完善政府投资审计制度的建设工作，使国家审计的功能得到相应的发
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摘要：我们国家一直把政治思想建设作为企业建设的基础，基层的政工队伍也是企业综合素质和企业整体能力的表现。随着我国经济的快速发展，各个企业为了落实国家政策、追随国家的经济发展趋势，都开展了政工队伍的基层建设。想要在满足企业需求的新形势下，把企业基层政工队伍发展的规模大、水平高是一项艰巨的任务。本文通过分析企业政工队伍的基本情况，指出政工队伍建设思路的不足，通过提出针对性的建议与简述企业政工建设的发展
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近年来,面向水域环境检测、水下搜寻、水下资源勘测等领域的水下机电装置被广泛应用,如水下自主机器人、水下无线传感器等装置。目前,水下机电装置常规的电能供给方式包括线缆式供电和电池两种,但在水下特殊环境下,线缆式供电采用的金属线缆限制了水下机电装置的灵活性和作业范围,同时存在漏电隐患;而电池式供电使用的电池能量有限,限制了水下机电装置的续航能力。因此,将无线电能传输技术应用于水下环境,其具有无电气接触
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