无人机不搭载飞行员,能够进行大机动飞行,可以通过其所携带的炸弹或其他载荷完成打击任务或探测任务,减少己方不必要的人员伤亡和装备损失。无人机作战已经成为当今重要作战形式,有些任务需要出动多架无人机,为避免各无人机间任务重叠或相互干扰,需要设计简单、有效的方法和算法将任务合理分配给各机、规划各机飞行路径,实现多个无人机合理覆盖任务区域或目标,避免己方无人机间相互碰撞、干扰带来的损失,提高机群作战效率,以总体较小的代价完成任务。本文结合无人机作战实际应用情况,将复杂的无人机任务简化为目标未知的探测任务和目标已知的打击任务,提出了任务相关性,把探测任务看作遍历问题、把打击任务看作求两点间最优路径问题。分析了敌方防空武器对己方无人机的威胁,建立了威胁模型和环境模型。研究了任务代价,建立了以威胁代价和航程代价组成的代价模型;提出了“距离加权因子”以平衡威胁代价和航程代价。研究蚁群算法,在其基础上进行改进,并应用于求取最优解(即代价最低的任务分配和路径规划方案);针对多机、多任务节点的探测任务,提出了采用斜率贪心和距离贪心两种任务分配方法。最后,本文对多种任务情况进行了仿真,仿真数据表明,本研究采用的方法及改进算法简单、有效、可行,可以应用于无人机任务规划。