未来农机自动驾驶的实现,需要准确且可靠的导航定位系统做保障。城市车辆利用GNSS（全球导航卫星系统）-INS（惯性导航系统）定位系统进行定位,当GNSS失效下使用INS辅助定位,通过精确的路线地图还能够对结果进行修正,而农业机械所处环境无法进行路线上匹配校正。对于农机定位问题,最为普遍的方式是使用GNSS-RTK（载波相位差分技术）技术,虽然精度高、应用广泛,但一套GNSS-RTK设备价格昂贵,且前期基站建设和后期维护成本大限制了其在农机中的推广和应用。在精准农业中,农田中会铺设大量的传感器采集农业生产数据,再通过WSN（无线传感网）来实时传输采集到的信息。本文的创新点就是用GNSS-INS传统定位结合精准农业中WSN的定位,最终实现GNSSS-INS-WSN组合定位系统并进行系统测验。文章完成主要内容包括:第一,介绍本论文的研究背景和意义,通过查阅文献分析了涉及农机定位、组合定位等国内外相关领域的研究概况,对基于GNSS-RTK、GNSS-INS、INS-WSN定位的实践与研究做出总结。第二,分析几种常用定位技术,包括GNSS定位原理、INS定位原理和WSN定位原理;其中,在GNSS中举例差分定位,在INS中着重介绍计算过程中使用的坐标系和坐标系之间的转换公式;在WSN定位中介绍的Zigbee协议、Zigbee组网,为后续的系统设计提供理论基础;分析在WSN定位技术中基于测距的定位技术、和无需测距的定位技术以及相关求解坐标的算法。第三,对比WSN各定位技术,提出本文中使用基于RSSI（接收的信号强度指示）的测距方法,构建与农田环境下相似的有障碍物阻挡影响的无线信道传播模型,利用高斯滤波对RSSI数值进行优化,拟合出受环境影响可变参量A、n的值;研究GNSS-INS融合算法、WSN-INS融合算法、GNSS-INS-WSN融合算法,并利用采集数据进行仿真。仿真实验表明:融合后的组合定位技术要比单一定位技术具有更好的准确性和可靠性。第四,对GNSS-INS-WSN组合定位系统进行分析与硬件设计,包括所选硬件介绍,各个子模块设计。最终实地测量结果表明GNSS-INS-WSN组合定位比GPS-INS、WSN单一定位技术更加精确和稳定。最后在总结与展望中,首先对本文进行了总结,然后思考了本文内容中存在的问题,并对未来高科技农机技术做出展望。