在以人为本的观念愈发深入人心的今天,无论是警用侦察,还是军用作战,无人化移动平台必将会代替传统任务执行方式,谨防危险的发生。警察或战士在执行危险任务时,往往囿于自身生理和心理的局限,不能完全满足执行任务的需求。地面移动侦查机器人,主要用于代替人到不能去或不适宜去的危险环境中,进行侦察、排除和处理危险物的地面无人车辆。机器人平台化的设计理念,可以使机器人成为负重机器人、侦察机器人、排爆机器人、武装打击机器人。本项目研究的履带式机器人以及机械手臂,为类似地面移动机器人的设计研发提供了理论依据和实践借鉴。针对所设计的地面移动侦查机器人,本项目展开了一系列的研究工作,主要包括:1)设计参数拟定。研究国内外特种地面移动机器人的发展现状,并进行市场调研,根据广大民警战士的实际需求,拟定机器人的设计指标参数。2)结构设计与电机匹配。根据设计指标参数,对机器人的整体以及各模块进行构形分析,按模块地逐步进行结构设计和电机选型。3)行进系统动力学研究。对机器人攀越台阶、攀爬斜坡、跨越壕沟和平地转向几种运动状态进行动力学建模,并求解分析。4)行驶平稳性研究。建立三维路面模型和动力学模型,分析行驶姿态、速度、路面状况对旋转功能台的振动影响,并分析软性路面上转向的特性。5)机械手臂设计研究。先由整体设计、构形分析,到结构设计、电机选型,再对机械手臂进行运动学分析。最后,针对现有的设计研究,提出进一步改进的建议,并对地面移动机器人的技术发展作出展望。