基于模糊神经网络PID的自动舵控制技术研究

来源 :大连海事大学 | 被引量 : 1次 | 上传用户:danaxiao99
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
海洋运输是国际物流中最主要的货物运输方式,相比其它运输方式具有运量大、运费低等特点,目前超过70%的国际货运总量和大约90%的我国进出口货运总量均是通过海上船舶运输完成的。船舶运输业在我国国民经济中占据着十分重要的地位。用于实现船舶运动自动控制的装置称为船舶自动操舵仪,简称自动舵。自动舵的产生大大地减轻了船员的劳动强度,其性能的优劣不仅直接关系到船舶的航行安全和经济效益,还关系到防污染的问题。尤其当VLCC、LNG船舶以及化学品船等船舶的大量涌现使得这个问题变得愈发突出。针对自动舵控制的航向变化,充分考虑横荡、纵荡和首摇运动,建立了船舶三自由度运动方程。建立了船舶运动的数学模型,并考虑了风、浪、流可能带来影响的理论分析。为验证所建立的船舶模型性能,利用MATLAB/SIMULINK进行了右舵回转试验和Z型机动试验仿真,验证了所建立的船舶模型在无干扰下的可靠性。详细介绍了所用到的控制理论以及其原理,包括常规PID控制理论、模糊控制理论、神经网络算法。利用上述理论进行了船舶自动舵的设计,在常规PID自动舵上增加模糊控制改善PID控制中比例、积分、微分三个参数,并利用神经网络算法调节模糊控制中的量化因子和比例因子,设计了一种模糊神经PID自动舵,并给出了BP神经网络和模糊控制的具体设计方案。将该自动舵同常规的PID自动舵和本文所述的模糊PID自动舵进行仿真控制对比,验证本文所设计的模糊神经PID自动舵要性能更优,更有利于高性能自动操舵的实现。
其他文献
冬小麦是我国重要的商品粮品种之一。传统的小麦生理生化指标的测量大都采用田间破坏性的采样手法和实验室分析的手段,费时、费力,大都是事后性和破坏性的,只能做到“点尺度
通过剧情任务升级,可以了解游戏世界的背景架构;通过支线任务升级,可以感受到处探索的快感,充满趣味的旅程;通过日常、副本、活动、军团、国家任务,可以体验丰富精彩的多人互
水力喷砂压裂是定向射孔、压裂联作的一种复合技术,它具有:效率高、适用范围宽、低成本的优点.其中喷砂喷嘴是喷射的关键部件,它承受着支撑剂的高速冲刷,需要具有超高硬度、高
隧道岩溶处理方法多,投资额高,故必须合理确定和有效控制投资,使岩溶处理设计方案达到技术可行、经济合理的目标。以实际工程为背景,分别对同一隧道岩溶处理的桩基托梁、旋喷桩、
密闭电石炉尾气、黄磷尾气等还原性气氛中COS及CS2的存在不仅影响化工产品的质量,还会腐蚀管道,导致下游催化剂中毒。而COS及CS2的脱除方法大致可以分为干法和湿法。由于干法
介绍了遗传算法在设计宽频带全能反射器中的应用.设计的关键是通过遗传算法寻找到不同一维准周期光子晶体间的最佳组合方式以及光学厚度以便形成一个光子晶体异质结.利用传输矩