随着国家经济技术的飞速发展和科学技术的不断突飞猛进，国家安全就显得尤为重要。我国持续不断的深化改革，国际恐怖组织针对我国的恐怖袭击潜在可能性与日俱增，对我国的安全稳定和经济发展构成了潜在威胁。近年来受到国际恐怖活动的影响，中国境内恐怖活动相对于前几年处于活跃期。鉴于恐怖主义猖獗，反恐防暴机器人应运而生。反恐防暴机器人是特种机器人的一种，它不仅可以在危险环境下进行侦查，还可以对敌方有生目标实施有效打击。为保障我方人员生命安全、降低伤亡率，亟需一种能够代替反恐人员进入危险场所对危险目标进行自动打击的武器。　　本文研究的是反恐防暴机器人的武器自动瞄准系统，可以实现危险环境下对危险目标的自动瞄准。该系统主要分为上位机和下位机两部分，上位机为普通Windows系统的PC机，下位机则是反恐防暴机器人武器自动瞄准系统云台。该系统云台主要分为引导云台和瞄准云台两部分，完成的主要功能是在反恐防暴行动中实现无人情况下对危险目标的自动瞄准。引导云台主要负责对目标进行定位，通过运动学反解求出瞄准云台的关节变量值，实现瞄准云台跟随引导云台进行自动瞄准。本文研究的武器自动瞄准系统可以为开发功能更为复杂的武器自动瞄准系统提供一个良好的开发基础和平台，不仅对反恐防暴机器人的研究有重要的意义，也对国际反恐行动具有重大的研究价值。　　该系统的硬件包括PC机、MX-28舵机、迈测激光测距传感器、CCD摄像头、RS-485通信模块、供电电源、通信转换器、仿枪械激光器等硬件。该系统的软件程序的开发主要是在上位机PC上完成的，在Visual Studio2013环境下利用MFC建立名为uppermonitor的对话框应用程序，添加一系列编辑框、按钮控件和MSComm串口控件，每当按下按钮，就会触发相应的响应函数，根据系统所要实现的功能和本身的需求，填写按钮所对应的响应函数代码，形成消息映射，对引导云台进行控制，实现瞄准云台的随动瞄准。　　经过验证，本文研究的反恐防暴机器人武器自动瞄准系统能够实现目标的自动瞄准。