随着社会需求和科技的发展,机器人技术得到了纵深发展,移动机器人的应用范围越来越广泛。而且机器人的应用环境也变的越发复杂,任务要求越发精确,因此多机器人系统逐渐成为机器人学研究的一个重要分支。多机器人协作围捕作为一个常用于检验机器人学习策略优劣的平台,对智能移动机器人产业化有着重大实际意义。本文利用虚拟现实技术实现了多移动机器人协作围捕仿真以及部分环境的数字化和特效化等功能。本文首先对机器人体系结构进行了研究,针对单体机器人,采用基于行为分解结构设计方式,设计了一种基于行为的混合式体系结构,该体系结构能以较快速度对外界环境变化做出反映,同时提高了输出行为的针对性;针对多机器人群体,采用分层式体系结构,分层式结构综合了集中式结构和分布式结构的优点,总体上有一个主控机器人掌握全局信息,局部上各受控机器人可以相互交流信息,该结构使群体机器人适合在复杂多变的环境下作业。其次阐述了传统人工势场法在机器人路径规划中的应用,着重分析了一种机器人路径规划中的特殊局部最小值问题,提出了一种新的机器人路径规划的斥力场函数,给出一种基于动态目标的新引力场函数。通过仿真实验验证了改进式人工势场法在机器人路径规划中的有效性和优越性。再次,在群的层次上,采用改进式人工势场法与Leader-Follower法相结合的办法来解决多机器人系统队形控制问题。在多机器人系统围捕过程中使用有限状态机概念,对围捕过程中机器人的行为进行合理分解,使复杂的系统简单化。最后,利用可视化仿真建模软件Creator、实时三维视景仿真软件Vega以及利用Vega的API函数在VC++6.0的编译环境下编程,完成了基于虚拟现实技术的多移动机器人协作围捕,实现了四个捕食机器人对一个移动被捕食机器人的围捕仿真功能。