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超声波电机是利用压电陶瓷逆压电效应,把电能转化为机械能,通过定转子间的摩擦耦合等方式来驱动的新型电机。相比较于传统的电磁电机,超声波电机具有低速大转矩、响应速度快、无输入自锁、结构简单、噪音小、不受电磁场干扰等优点,在工业控制系统、汽车、机器人、航空航天等领域有广阔的应用前景。作为一种新型的电机,超声波电机的设计方法、理论模型等方面的研究还不成熟,需要不断的完善。本文主要是在前人工作的基础上,对圆柱定子三自由度超声波电机的动力学性能进行分析,研究该种电机的设计和优化方法。