电力工业关系到国民经济的发展、社会秩序的稳定和人民群众的正常生活。高压架空输电线路的安全运行是远距离输电的保障。由于这些架空线路长期暴露在野外，受人为因素破坏以及恶劣天气影响，再加上线路材料老化，常常会出现损伤。如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故。因此，必须对输电线路进行定期巡视检查，及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。　　 目前，常见的线路巡检大多采用人工巡线、车辆巡线和直升机巡线。人工巡线主要靠供电局维护人员用肉眼或望远镜察看。巡线效率低，劳动强度大，还受地理环境、天气状况、作业人员经验和个人素质等因素的影响，有些隐患也不容易被发现，还常常出现漏检和错检。而森林疾病及野生动物，也会对维护人员人身安全造成威胁，因此常常“无计可施”；车辆巡线受地面交通的限制，遇到跨河或者深山中的线路，很多地方无法实现车辆巡线；直升机巡线不仅可以减少人力，效率也比较高，但其不足在于，成本较高，且很难达到需要的巡视精度。因此，采用巡线机器人来代替人工巡检已成为大势所趋。这对提高电力部门自动化作业程度，减轻巡检人员劳动强度，提高巡检人员工作安全条件及提高巡检质量都有及其重要的意义。　　 本文在对现有同类产品进行分析研究的基础上，通过一种新型的越障行走机构——四轮耦合夹持行走机构，实现快速自动地越障，主要完成了以下工作：　　 1．机器人的总体设计：分析机器人的工作环境及工作要求，确定其越障行走方案，对机器人越障行走结构进行初步设计；　　 2．机器人的结构设计：根据确定的越障行走方案，完成巡线机器人越障行走机构的结构设计，建立了机器人的三维实体模型；　　 3．静力学分析：机器人本体的质量特性；分析其静力平衡条件并进行平衡配重；应用有限元方法对对关键部件进行静力学计算，以检验其是否满足强度、刚度条件；铰链机构的受力分析；　　 4．工艺分析：对巡线机器人部分零件进行工艺设计，为日后样机制作提供依据。