随着人类对于空间技术研究的不断深入，可展开桁架天线结构以其质量轻、高伸缩比、展开口径大等特点，得到越来越多研究机构的关注，作为一种新型的可展开工程结构，其折叠展开自如的运动特性将展现出巨大的应用前景。然而由于天线自身结构以及运动展开方法的特点使得对其展开平稳性控制成为一个亟待解决的关键问题。本文依据周边桁架可展开天线的结构特点，运用空间局部坐标与整体坐标的变化关系以及周边桁架单元运动的相关性，建立了周边桁架可展开天线展开过程运动分析模型，考虑到天线展开过程自身能量的变化，采用Lagrange刚体动力学建模方法，推导出周边桁架可展开天线的动力学控制模型。在此基础上，为了提高桁架天线展开过程的平稳性、准确性，安全性，结合天线非线性控制模型，提出了基于干扰观测器的自适应PID控制方法以及自适应滑模变结构控制方法，通过ADAMS建立起桁架天线的虚拟样机，利用MATLAB与ADAMS联合仿真技术对所设计的自适应控制器进行实验验证，结果表明，基于干扰观测器的自适应控制方法能够克服桁架天线展开过程中系统自身复杂性和外界环境不确定性，提高系统的鲁棒性。为周边桁架可展开天线展开过程的有效控制提供了一种可行性办法。